睡觉起来腿脚僵硬可以做热敷、按摩、应用活血止痛的药物。如果症状没有好转，建议到医院检查。

睡觉起来腿脚僵硬可能是晚上睡觉一个姿势过长或受风着凉引起的。发生这种情况以后，可以在局部做热敷，热敷半小时，可以改善局部的血液循环。可以采取按摩的方法，通过按摩可以放松局部的肌肉。应用活血止痛的药物，比如舒筋活血片或外用红花油。

通过以上的治疗方法，大部分病人症状都可以缓解。如果症状没有缓解或进一步的加重，建议到医院进一步的检查。