膝盖发麻、刺痛是否可以自愈，需要根据具体的病情决定。

如果膝盖发麻、刺痛是由于长时间的一个体位导致肢体受压引起的发麻，或者是软组织暂时性被挤压，导致的刺痛症状。这种情况通过纠正体位、适当地卧床休息、避免剧烈劳累，症状会逐渐地改善，是可以自愈的。

如果膝盖发麻、刺痛是由于外伤导致，出现了半月板的损伤、韧带的撕裂、神经的损伤，自愈的可能性不是很大，需要积极地去正规医院就诊。

如果膝盖发麻、刺痛是由于老年的骨性关节病引起，通过积极药物治疗，可能会让病情缓解，但是自愈的可能性不大。