滑膜关节的基本结构包括关节面、关节囊和关节腔三部分。
关节面是参与组成关节的各相关骨的接触面，一般为一凸一凹，凸者称为关节头，凹者称为关节窝。关节面上覆盖有一层光滑的关节软骨，可以减少运动时的摩擦和缓冲震荡。
关节囊是由纤维结缔组织构成的囊，附着于关节的周围，并与骨膜融合连续。关节囊分为外层的纤维膜和内层的滑膜。纤维膜具有连结、加固和保护关节的作用。滑膜则可以分泌滑液，润滑关节软骨，减少摩擦，同时还具有营养关节软骨和吸收震荡的功能。
关节腔是关节囊滑膜层和关节面共同围成的密闭腔隙，腔内含有少量滑液，呈负压状态，对维持关节的稳固性有一定作用。
滑膜关节还有一些辅助结构，如韧带、关节盘和关节唇等，进一步增强了关节的稳定性和灵活性。韧带可加强关节的稳固性，限制关节的过度运动。关节盘和关节唇则可使关节面更加适配，增加关节的活动范围和稳定性。这些结构相互配合，使得滑膜关节能够灵活而稳定地进行各种运动，以适应人体的各种活动需求。滑膜关节的基本结构和辅助结构共同作用，保障了人体关节的正常功能和运动。
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